\chapter{Test anvendt i indledende analyse}
\label{appendiks-testanvendtiindledendeanalyse}

Denne målerapport dokumenterer målinger foretaget på projektets modelkran, opbygget som beskrevet i kapitel \vref{beskrivelseafkransystem}. Målingerne er foretaget på Fredrik Bajers Vej 7 i lokale C4-115 på Aalborg Universitet d. 14-03-2012 af gruppe 631.

\subsection*{Formål}
Målingernes formål er at teste:
\begin{enumerate}
\item Dødzone
\item Maksimal hastighed
\end{enumerate}

\subsection*{Måleopstilling}

Begge forsøg er udført på kranopstillingen, se figur \ref{fig:kran2} med anvendelse af motorer og interne tachometre.

\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=0.6\textwidth]{billeder/kran.pdf}
\caption{Skitse af modelkran.}
\label{fig:kran2}
\end{figure}

\subsection*{Måleprocedure}

\textbf{1)}

Ved hjælp af "counter" funktionen i simulink udsættes motoren for en stigende spænding i skridt af 0.01 V. Tælleren inkrementeres hvert 0.01 s. Dødzonen aflæses i punktet hvor slæden/lasten begynder at bevæge sig. Dette udføres for både x og y retningen for både negativ og positiv.

\textbf{2)}

Der påføres et step på 13 V på motoren og hastigheden logges. Dette gøres i både x- og y-retning. Da den maksimale hastighed for x-retningen er ens både for positiv og negativ retning (er testet), testes der kun for positiv retning. I y-retningen testes der både for positiv og negativ retning.

\subsection*{Resultater}

\textbf{1)}

Dødzone måling for slædemotoren (X):

\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=0.6\textwidth]{billeder/deadzonex.pdf}
\caption{Måling af dødzone for slædemotoren.}
\end{figure}

Dødzone måling for lastmotoren (Y):

\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=0.6\textwidth]{billeder/deadzoney.pdf}
\caption{Måling af dødzone for lastmotoren.}
\end{figure}

\textbf{2)}

Maksimal hastighed for bevægelse i x-retning:

\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=0.6\textwidth]{billeder/maxveloxpos.pdf}
\caption{Hastighed i x-retning ved et step på 13 V på motoren.}
\end{figure}

Maksimal hastighed for bevægelse i y-retning

\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=0.6\textwidth]{billeder/maxveloyposneg.pdf}
\caption{Hastighed i positiv og negativ y-retning ved et step på 13 V på motoren.}
\end{figure}